為實現(xiàn)四旋翼無人機的自主飛行控制，設(shè)計并搭建了四旋翼無人機的硬件飛行控制平臺．該平臺采用自行組裝的四旋翼飛行器作為本體，航向姿態(tài)參考系統(tǒng)（ＡＨＲＳ）ＭＴｉ－Ｇ單元作為主要機載傳感器，ＡＲＭ 嵌入式系統(tǒng)芯片作為主控制器，ＡＶＲ單片機作為超控單元．基于四旋翼無機的非線性動態(tài)模型，采用內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)的ＰＤ控制算法，構(gòu)造了無人機的位置與姿態(tài)跟蹤控制器．實現(xiàn)了四旋翼無人機滾轉(zhuǎn)角、俯仰角和水平縱向、橫向位置共四個自由度的自動控制．實驗結(jié)果表明，本文提出的機載控制系統(tǒng)設(shè)計取得了較好的飛行控制效果．