步進(jìn)電機控制中通過CAN總線通信，完成數(shù)據(jù)交換，主要包括核心控制單元、功率驅(qū)動和保護(hù)單元、鍵盤顯示接口單元及電源幾個部分。雙MCU采用PIC16F877單片機，采用2片7226和4片專用集成功率驅(qū)動芯片L6219驅(qū)動4路步進(jìn)電機，步進(jìn)電機采用兩相混合式步進(jìn)電機，額定電流為1A，固有步進(jìn)角1.8度。系統(tǒng)采用恒流斬波細(xì)分控制技術(shù)和電流反饋對步進(jìn)電機進(jìn)行微步細(xì)分控制。繞組電流反饋通過采樣電阻實現(xiàn)電流采樣，同時起電流保護(hù)作用。

　　細(xì)分控制效果取決于兩相繞組上的電流波形，只需測量采樣電阻上的相電流波形。從電機繞組實驗電流波形來看，符合使得步進(jìn)電機運行平滑、合成磁場均勻需要的相位相差90度正弦波形，能夠使步進(jìn)電機運行時得到均勻細(xì)分旋轉(zhuǎn)步距。雙通道切換過程中兩相繞組電流變化波形正常，電機運行平穩(wěn)。

　　由于步進(jìn)電機的控制是采用細(xì)分控制方式，一個單片機要控制多個步進(jìn)電機，采用分時控制算法，按細(xì)分電流表先輸出第一個步進(jìn)電機的一個細(xì)分電流，接下來輸出下一個步進(jìn)電機的一個細(xì)分電流，由于單片機的工作方式是一個大循環(huán)，在無中斷情況下，大循環(huán)中所有任務(wù)安順序執(zhí)行下來，一個步進(jìn)電機的細(xì)分電流的輸出到下一個步進(jìn)電機細(xì)分電流的輸出之間的延時時間包括所有任務(wù)的執(zhí)行延時時間和延時函數(shù)執(zhí)行時間，與無通道切換任務(wù)時相比，有通道切換任務(wù)時會增加很短延時時間，可以通過有無通道切換標(biāo)志位來判斷，是否在執(zhí)行的任務(wù)中增加了通道切換的任務(wù)，如果有則減少延時函數(shù)中循環(huán)執(zhí)行NOP語句的時間，以補償通道切換引起的延遲，因此盡管有通道切換過程，但對于多步進(jìn)電機的細(xì)分控制方式來說，步進(jìn)電機的運行不受影響。但由于增加了雙機通信備份任務(wù)，輸出到每一個步進(jìn)電機的相鄰兩個細(xì)分電流之間最小延時時間增加，因而控制中對步進(jìn)電機的最高轉(zhuǎn)速會有所影響。