模糊PID控制方法是針對玻璃鋼纖維的纏繞原理以及小車的自適應(yīng)伺服系統(tǒng)而采用的，它解決了系統(tǒng)不確定因素造成的困擾，充分發(fā)揮了強魯棒性的特點以及模糊控制器的優(yōu)越性；同時根據(jù)快速伺服系統(tǒng)的特點突破了傳統(tǒng)PID的限制，使伺服系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速率和穩(wěn)定程度得到了保障。模擬實驗結(jié)果表明，采用該控制方法能夠使伺服系統(tǒng)的性能和工作效率得到顯著提高。

　　通過計算機輔助軟件設(shè)計適應(yīng)于機械式控制的兩軸纏繞機線型和傳動系統(tǒng)，解決由于制品規(guī)格和纏繞形式的改變而導(dǎo)致纏繞機線型和傳動系統(tǒng)需要重新調(diào)整帶來的不便。實驗結(jié)果表明，計算機輔助設(shè)計軟件能夠大大縮短調(diào)整纏繞機所需要的時間，提高工作效率，并使設(shè)計更加精準、合理、科學(xué)。

　　從纏繞過程控制發(fā)展情況來看，纏繞過程依賴于多軸協(xié)調(diào)運動，所以提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速響應(yīng)性是控制過程的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。基于PMAC運動控制卡運算速度快、穩(wěn)定、可靠的特點，構(gòu)建IPC和PMAC運動控制卡控制系統(tǒng)，使用IPC處理弱實時任務(wù)，利用以DSP為核心的PMAC運動控制卡作為系統(tǒng)控制器，完成強實時任務(wù)。

　　在纏繞過程中，利用計算機控制的機器人手臂和手腕來控制纏繞工藝參數(shù)，如線型、張力和纏繞速度等，執(zhí)行各種復(fù)雜線型的操作。自由度廣、動作靈活、工藝范圍廣泛的機器人與纏繞機相結(jié)合，可以達到一般纏繞機無法實現(xiàn)的水平，如T型三通和其他異型零件，并完成檢驗質(zhì)量、裝載和卸載芯模等任務(wù)。