有限轉角直流無刷電機是一個多變量、非線性、強耦合的系統(tǒng)，用傳統(tǒng)的建模方法無法很好的描述系統(tǒng)的動態(tài)非線性過程，因此采用對輸入PWM進行采樣計數的方法建立PWM與電機電樞兩端電壓的關系的新思路，再輔助ISE開發(fā)FPGA對電機進行模型實現的新方法。

　　將閉環(huán)控制的思想、模塊化建模方案以及S函數相結合，建立了一套測試系統(tǒng)中有限轉角直流無刷電機仿真系統(tǒng)模型，對仿真結果進行了分析，同時對模型進行FPGA實現，代替實際電機進行用例執(zhí)行的測試，并達到了較高的定位精度。

　　電機閉環(huán)控制系統(tǒng)是復雜的非線性系統(tǒng)，建模時如何建立PWM與電機電樞兩端電壓的關系是建模的一個難點；建模過程中如何消除實際電機本身的最大靜摩擦力、電機轉動產生的反電動勢對電機運行產生的影響是建模的另一個難點。

　　若模型建立不當或參數調整不合理，系統(tǒng)的響應過程可能出現震蕩甚至發(fā)散，因此建模首先通過忽略非線性因素的影響，將非線性方程近似為線性方程，然后將非線性因素模型化，建立誤差模型，最后將慣性環(huán)節(jié)和誤差環(huán)節(jié)合并，完成電機模型的建立。